Zámek byl postaven v empírovém stylu v letech 1829-1833 podle plánů vídeňského architekta Jindřicha Kocha pro hraběte Josefa Kinského, jehož rodině kostelecké panství patřilo od roku 1796.
V roce 1948 přešel zámek do majetku státu a byl zde umístěn Výzkumný ústav pro chov prasat. Roku 1980 zámek převzalo Krajské středisko státní památkové péče a ochrany přírody v Pardubicích.
V roce 1992 byl zámek vrácen rodině Kinských a od té doby prošel jeho exteriér i interiér velmi náročnou rekonstrukcí. Dochovaný mobiliář v empírovém stylu spolu s dalšími předměty z původního majetku rodiny je postupně restaurován. V na konci dubna 2012 byla otevřena zámecká expozice Život v biedermeieru, umístěná v reprezentačních místnostech prvního patra zámku. Zámek tak byl poprvé ve své historii zpřístupněn veřejnosti. Součástí prohlídkové trasy je Zrcadlový sál, který slouží díky své skvělé akustice koncertům různých hudebních žánrů a také jako místo pro svatební obřady. Ve druhém patře se nachází Galerie Kinský a v přízemí muzejní expozice historie města Kostelec nad Orlicí.
